192 288 m 192 224 l 192 288 m 256 288 l 192 352 m 192 288 l 192 288 m 256 288 l 224 288 m 32 0 0 32 192 288 214.627417 310.627417 a $\overrightarrow{j}$ $\overrightarrow{i}$ $-\overrightarrow{i}$ $\overrightarrow{u}$ $\overrightarrow{k}$ 4 0 0 4 160 288 e 8.944272 0 0 8.944272 160 288 e $\theta$ 384 288 m 448 288 l 384 288 m 384 352 l 384 288 m 448 288 l 416 288 m 32 0 0 32 384 288 404.485901 312.583081 a $\overrightarrow{u}$ $\overrightarrow{v}$ $\overrightarrow{k}$ $\varphi$ $\overrightarrow{u}=cos\theta\overrightarrow{j}-sin\theta\overrightarrow{i}$ $\overrightarrow{v}=cos\varphi\overrightarrow{u}+sin\varphi\overrightarrow{k}$